طراحی سیستم کنترل وفقی برای تغییر و تثبیت ارتفاع یک وسیله متحرک
پایان نامه
- وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه صنعتی اصفهان
- نویسنده جلال برزو
- استاد راهنما بهروز فرهنگ ولی الله طحانی
- تعداد صفحات: ۱۵ صفحه ی اول
- سال انتشار 1368
چکیده
هدف موردنظر دراین پروژه طراحی سیستم وفقی برای افزایش پایداری و کنترل یک وسیله متحرک است . این طراحی با تکیه بر مدل ریاضی وسیله متحرک انجام می شود. لذا مطالب با بدست آوردن معادلات دیفرانسیل غیرخطی حاکم بر رفتار آن با شش درجه آزادی آغاز می شود.سپس معادلات دیفرانسیل مبین حرکت در صفحه قائم از آنها استخراج می شوند. با تبدیل معادلات غیرخطی مذکور به مجموعه ای از معادلات خطی حول حالت تعادل، طراحی به روشهای کلاسیک امکان پذیر خواهد شد. در مورد یک هندسه خاص برای وسیله متحرک و بدست آوردن پارامترهای آئرودینامیکی آن، مشخصات پایداری و کیفیت پاسخها مورد تجزیه و تحلیل قرار گرفته و لزوم استفاده از روشهای وفقی برای کنترل وسیله متحرک نشان داده شده است . لذا روش وفقی "جدول بندی بهره" معرفی و از آن در طراحی کنترل کننده ها استفاده شده است . مشکلات طراحی توسط روش جدول بندی بهره مورد بحث قرار گرفته و حل آنها با تکنیک خاصی انجام می شود. طراحی به کمک نرم افزار matlab و برنامه هائی که به زبان basic نوشته شده میسر گردیده است . نهایتا" طراحی از طریق شبیه سازی کامپیوتری وسیله متحرک همراه با سیستم کنترل آن تست و تائید می شود.
منابع مشابه
مدل‌سازی و کنترل تعقیب اجسام متحرک برای یک ربات‌ماهی سه‌لینکی
هدف این مطالعه مدل‌سازی دینامیکی ربات‌ماهی سه‌لینکی به‌صورت تحلیلی، و کنترل آن به‌منظور تعقیب اجسام متحرک است. برای مدل‌سازی دینامیکی ربات‌ماهی از نظریه‌ی جسم کشیده با دامنه‌ی حرکات بزرگ لایتهیل استفاده شده و نیروهای پیش‌رانش با استفاده از این نظریه به دست آمده است. با تعیین نیروهای پیش‌رانش، معادلات دینامیکی ربات‌ماهی نیز به دست آمده است. به‌منظور تعقیب جسم متحرک از دو روش کنترلی فازی و یادگیر...
متن کاملطراحی مفهومی کنترل وضعیت یک فضاپیما برمبنای جرم متحرک
یکی از مسائل مهم در طراحی فضاپیماها، انتخاب مناسب و کارآمد زیر سیستم کنترل وضعیت آن است. سازنده ها معمولا روش های رایج را با کمی تغییرات در بخش سخت افزاری و یا نرم افزاری سیستم کنترل آن ها به کار می گیرند. در این مقاله، امکان تحقق طراحی سیستم کنترل وضعیت فضاپیما از طریق جابجایی صفحه ای سیستم پیشران فضا پیما، بررسی خواهد شد. ضرورت انجام این تحقیق، کاهش تجهیزات و سامانه های زیرسیستم کنترل وضعیت ا...
متن کاملطراحی یک نمودار کنترل میانگین متحرک موزون نمایی پایدار با بازه‌های نمونه‌گیری متغیر برای کنترل تغییرات در میانگین فرآیند
The performance of an X-bar chart is usually studied under the assumption that the process standard deviation is well estimated and does not change. This is, of course, not always the case in practice and X-bar charts are not robust against errors in estimating the process standard deviation or changing standard deviation. In this paper, the use of an exponentially weighted moving average (EW...
متن کاملطراحی سیستم کنترل مقاوم وفقی برای شناور زیر سطحی خودگردان
منابع و صنایع دریایی نقش و تاثطر مهمی در زندگی انسان ها دارند. به همین علت مطالعه و بررسی بسیاری از مسائل مهندسی، زیست شناسی، تجاری و نظامی مرتبط با دریا، همواره مورد توجه محققان بوده است. امروزه استفاده از وسایل خود گردان زیر سطحی(auv)، در سطح وسطع و در کاربردهای مختلفی همچون جستجو و گشت زنی، جمع آوری اطلاعات (تجسس)، مین یابی، تهیه نقشه های استراتژیک از منطقه عملیاتی، جنگ زیردریایی ها و انجام ...
طراحی کنترل کننده فازی عصبی وفقی برای سیستم های غیرخطی
امروزه تحقیقات علمی گسترده ای در زمینه افزایش قابلیتهای سیستمهای هوشمند صورت پذیرفته است . در این پایان نامه، به معرفی یک شبکه فازی عصبی وفقی جدید که یک نمونه از این سیستمهای هوشمند است ، می پردازیم. و به کمک آن، روشی را جهت طراحی کنترل کننده های فازی عصبی وفقی ارائه می نماییم. در این روش طراحی، تنظیم پارامترهای کنترل کننده در ابتدا به صورت غیربهنگام با روش پس انتشار خطا و سپس به صورت بهنگام با...
15 صفحه اولمنابع من
با ذخیره ی این منبع در منابع من، دسترسی به آن را برای استفاده های بعدی آسان تر کنید
ذخیره در منابع من قبلا به منابع من ذحیره شده{@ msg_add @}
نوع سند: پایان نامه
وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه صنعتی اصفهان
میزبانی شده توسط پلتفرم ابری doprax.com
copyright © 2015-2023